Práctica I

Esta es nuestra primera actualización de nuestro blog. Correspondiente a la práctica 1. Ahora vamos a contar en mayor o menor medida los sucesos que nos han ocurrido en estas dos semanas:

Preparacion y montaje de Gorki:

No pudimos esperar demasiado a poner nuestras manos sobre el robot, así que en un tiempo record lo montamos a nuestro gusto (exacto, igual que en el manual de instrucciones)

La verdad es que daba gusto ver a Gorki entero, pero para desilusión nuestra, ya por fin leída la práctica 1, acabaríamos desmontándolo para poder hacer los ejercicios.

Primeros ejercicios:

La verdad es que el primer ejercicio no dio excesivas dificultades.Con estos sencillos ejercicios aprendimos las nociones básicas para poder interactuar con nuestro robot a través de los botones para los ejercicios posteriores.

Ya en el ejercicio de odometría, el cual se trababa de que aprendiésemos como se distribuían los píxeles por nuestra pantalla, pero de manera muy sencilla, mostrando el ángulo que nuestro motor recorría.
Para hacer este ejercicio tuvimos algún problema con los grados ya que lo máximo que debería de girar el motor eran 360 grados y nos salía mucho más. Por otro lado si el motor del robot rotaba en dirección contraria teníamos grados negativos lo cual tampoco es del todo correcto.

Además que los números nos aparecían de manera intermitente en la pantalla. Esto era
porque procesábamos demasiado rápido y no daba tiempo a enseñarlo asique lo arreglamos
con una pequeña espera.

  Creo que donde mas hemos sufrido ha sido en este ejercicio, donde nos hemos pasado bastante tiempo en arreglar la forma de mostrar por pantalla los datos que recopilábamos. El problema consistía que aunque el código para calcular nuestras variables eran correctos, las ordenes para mostrarlos no (nos parpadeaba la pantalla, mostraba unos números sin lógica..)

  Se consiguió solucionar al darle un pequeño respiro en enviar los datos a nuestro robot, haciéndolo cada cierto tiempo.

Cuadrado:

A partir de entonces, la verdad es que todo ha sido un poco mas fácil. Los problemas que tuvimos con el cuadrado, como son lógicos fueron la calibración de Gorki. Aquí dejamos un ejemplo de un cuadrado de 20 cm:

 

Se nos pedía que nuestro robot hiciese un cuadrado de 40 cm en una hoja.
En este punto tuvimos problemas de calibración es decir, teníamos que asegurarnos de que
cada una de las ruedas estaba a la misma distancia respecto del eje ya que sino nuestro robot
aumentaba su error en el giro y el cuadrado que tenía que pintar era amorfo.

Este problema era más visible cuando se nos pedía calcular la matriz de covarianza a partir de
varias repeticiones ya que si dejábamos mal equilibrado el robot te salían valores demasiados
elevados y no éramos capaces de pintar dos cuadrados seguidos. Cuando averiguamos sus covarianzas, conseguiamos calcular la media de nuestras desviaciones de cada eje de nuestro robot. verdaderamente útil ya que nos daba la respuesta de qué eje era menos constante.

Visualización de la trayectoria:

Por último el mayor problema que tuvimos en el ejercicio de mostrar por pantalla el recorrido de Gorki, fue el de mostrarlo "en tiempo real". Lo conseguimos de manera parecida a el ejercicio 2 de esta práctica. Cada décima de segundo enviamos una actualización de nuestros píxeles y los imprimimos por pantalla.  No hay mucho más que comentar sobre esto.

Y estos son nuestros primeros pasos con Gorki, espero que os haya gustado, y tranquilos que próximamente habrá mas. saludos!