Práctica IV

Hoy ha llegado el día de la despedida de Gorki. Vamos a presentar la cuarta y última práctica de la asignatura de Robótica. En esta ocasión Gorki deberá seguir un camino, el cual estará formado por una línea negra en un fondo blanco.
Además de esto, Gorki tiene que recoger una lata que se encontrará en medio de su camino y volver con ella a su punto de salida.
Contaremos para esta tarea con la ayuda de dos sensores, el sensor de ultrasonidos y el sensor de luz de forma activa.
El primero lo usaremos para percibir nuestro objetivo, mientras que el sensor de luz nos guiará por el camino correcto.

La primera dificultad con la que nos encontramos es que al tener solo un sensor de luz, no sabemos cuando Gorki se desvía del camino si es en una dirección o en otra (en este caso derecha o izquierda). La forma con la que la hemos afrontado, ha sido hacer que Gorki oscile de un lado a otro con cada vez mayor amplitud hasta encontrar la salida correspondiente.

Una vez ajustado adecuadamente las variables utilizadas para su funcionamiento, podemos ver como Gorki se mueve fácilmente a través del circuito:

Por último tenemos que recoger nuestro objetivo, en este caso una lata o algo por el estilo, y llevárnoslo a nuestro punto de salida. Para ello nos serviremos de una cesta que hemos fabricado como se ve antes para capturar la lata. El sensor ultrasonido la detectará y daremos la orden de tomar el objetivo.

Aquí podéis ver a Gorki superar su última prueba!!

Bueno, hasta aquí han llegado las aventuras de nuestro robot Gorki, espero que os hayan sido interesantes!